主要有指代不同，特點不同，原理不同。

一、指代不同

1、全閉環(huán)伺服系統(tǒng)：： 把控制系統(tǒng)輸出量的一部分或全部，通過一定方法和裝置反送回系統(tǒng)的輸入端，然后將反饋信息與原輸入信息進行比較，再將比較的結果施加于系統(tǒng)進行控制，避免系統(tǒng)偏離預定目標。

2、半閉環(huán)伺服系統(tǒng)：對電機編碼器的角位移量進行自動檢測并與指令值進行比較，用差值進行控制。位置半閉環(huán)，只是讀取伺服電機的脈沖數(shù)來充當實際位置脈沖，是假位置環(huán)閉環(huán)。

二、特點不同

1、全閉環(huán)伺服系統(tǒng)：利用的是負反饋。 即是由信號正向通路和反饋通路構成閉合回路的自動控制系統(tǒng)，又稱反饋控制系統(tǒng)。

2、半閉環(huán)伺服系統(tǒng)：常把在運行中使輸出量和期望值保持一致的反饋控制系統(tǒng)稱為自動調(diào)節(jié)系統(tǒng)，而把用來精確地跟隨或實現(xiàn)某種過程的反饋控制系統(tǒng)稱為伺服系統(tǒng)或隨動系統(tǒng)。

三、原理不同

1、全閉環(huán)伺服系統(tǒng)：據(jù)系統(tǒng)輸出變化的信息來進行控制，即通過比較系統(tǒng)行為（輸出）與期望行為之間的偏差，并消除偏差以獲得預期的系統(tǒng)性能。在反饋控制系統(tǒng)中，既存在由輸入到輸出的信號前向通路，也包含從輸出端到輸入端的信號反饋通路，兩者組成一個閉合的回路。

2、半閉環(huán)伺服系統(tǒng)：指數(shù)控系統(tǒng)發(fā)出指令，伺服接受指令，然后執(zhí)行，在執(zhí)行的過程中，伺服本身的編碼器進行位置反饋給伺服，伺服自己進行偏差修正，伺服本身誤差可避免，但是機械誤差無法避免，因為數(shù)控系統(tǒng)不知道工作臺的實際位置。